SADPANDA さん、初めまして
>素材24fps→23.976fpsに変換するとなると音声共にどういう手順を踏めばよいのでしょうか？
>以前購入した海外のBlu-rayがフレームレート24fpsだったもので
考え方の前提として、
1.（映画の）フィルム素材は 24fps。
2.TVシステムでのビデオ素材は、NTSC(30fps)とPAL(25fps)と旧共産圏のSECAM
3.フィルム素材をビデオ素材に仕上げる為にNTSCでは6fps(30-24)/PALでは1fps(25-24)の補完が必要。
4.PALの場合は、25/24≒4% 程度の差異は人間の感覚では感知できないとして「補完なし（1fps分のフレーム追加なし）
*従って、再生時間が4%（NTSCに対して）短い。
5.NTSCの場合は、30/24≒25%は明らかに人間の感覚で感知できるとして、6fps分をframeを補完(pull down処理)。
*従って、再生時間は元のフィルム素材と同じ。
蛇足ですが、30fpsと29.97fpsの違いは TV創成期にモノクロTVとカラーTVがあり（多少、私も経験がありますが）
相互の干渉を防ぐ意味でフレームレートをちょっとずらしたようです・・・。
フレームレート24fpsのBlu-rayの場合は、フィルム素材そのものをBlu-rayに仕上げているので、
原版と同等の（滑らかな）再生状態（品質でなく）が再現されると思います。
結論として、PAL-NTSC変換の場合と違って、
単純に、tsMuxeRGUIで videoのfpsを 24000/1001 に変換すればいいのではと思います。
私はこのような素材を持っていないので保証の限りではありませんが・・・。
